Stanowisko Dydaktyczno-Badawcze z Dziedziny Robotów Autonomicznych
Kompletne stanowisko dydaktyczno-badawcze z dziedziny robotów autonomicznych i współpracujących. Składa się z robotów latających i jeżdżących, stacji kontrolno-monitorującej, systemu lokalizacji wizyjnej i wyposażenia zabezpieczającego (siatki, maty podłogowe itd.).
Pozwala na przeprowadzania eksperymentów między innymi w następujących dziedzinach:
- sterowanie pojedynczym robotem latającym i jeżdżącym (tryb manualny i automatyczny),
- lokalizacja wizyjna,
- komunikacja pomiędzy robotami,
- współpraca pomiędzy robotami,
- rysowanie mapy,
- nawigacja,
- działanie zespołowe robotów (swarm),
- i inne.
Stacja bazowa:
- komputer PC z systemem operacyjnym Windows 10 Professional, procesor 6-rdzeniowy o wydajności Passmark CPU Mark >15000 pkt., 32 GB RAM, dyski twarde: SSD 256GB, HDD 1TB,
- karta graficzna o wydajności Passmark G3D Mark >5500 pkt., 4GB GDDR5,
- klawiatura USB, mysz optyczna USB
- 3 monitory 24”,
- QUARC – dodatek do programu Matlab/Simulink. Uwaga – licencje na Matlab/Simulink nie są częścią pakietu
- joystick USB,
- router Wi-Fi z wbudowanym procesorem i obsługą standardu 802.11ac z prędkością 1900Mbps
Robot latający:
- konfiguracja 4-wirnikowa (quadrotor), dopuszczalne obciążenie 300g, zasilanie: akumulatory Li-Po 11V o pojemności wystarczającej na min. 10min. lotu z max. obciążeniem,
- wbudowana programowalna platforma sterująca Intel Aero Compute Board, procesor 64-bit., 4 rdzenie, wydajność PassMark CPU Mark >1900, 4GB RAM DDR3-1600, 8x PWM, 2x UART, 3x SPI, 4xADC, 3x wejście enkodera,5x GPIO
- główna kamera do orientacji w otoczeniu: stereoskopowa 3D Intel RealSense R200 (kamera RGB, 2 czujniki wizyjne IR), głębokość pola widzenia 3m, rozdzielczość 1080p HD @ 30fps, VGA @ 60fps), kamera dodatkowa do obserwacji podłoża: rozdzielczość VGA @ 120fps
Robot jeżdżący:
- programowalna platforma sterująca z 2 kołami napędzanymi – platforma Kobuki Mobile Base, średnica: 35cm, wysokość: 27cm, dopuszczalne obciążenie 4.5kg, zasilanie: akumulatory Li-Po o pojemności wystarczającej na min. 2 godz. pracy z max. obciążeniem, max. prędkość liniowa 0.7 m/s,
- wbudowana platforma sterująca: programowalna o otwartej architekturze: Raspberry Pi 3B+ (4-rdzeniowy procesor Cortex-A53 1.4GHz) ze zintegrowanym modułem komunikacji Wi-Fi b/g/n/ac,
- czujnik ruchu Microsoft Kinect RGBD,
- inne czujniki: dotykowe zderzeniowe (3x), odległości (zasięg od 0.5 do 4m), opadnięcia koła (do każdego koła napędzanego), uskoku podłoża (na obudowie), 3-osiowy żyroskop, enkodery kąta obrotu kół, kolorowe programowalne LED (2x), czujniki zbliżeniowe IR do orientacji w otoczeniu,
- wejścia/wyjścia rozszerzeń: 24 konfigurowalne kanały I/O, przetworniki ADC (2x), PWM (4x), wejścia enkoderów (2x), UART, SPI, I2C, porty USB (2x), 1GB Ethernet, port kamery MIPI CSI, port MIPI DSI do podłączenia panelu dotykowego,
- kamera do orientacji w otoczeniu: rozdzielczość VGA @ 30fps
Dodatkowe wyposażenie:
- stacjonarny system lokalizacji dronów w przestrzeni roboczej: Natural Point OptiTrack Flex 13, liczba kamer zależna od wielkości laboratorium,
- sieci pionowe zabezpieczające przestrzeń roboczą z uchwytami montażowymi,
- piankowa mata podłogowa zabezpieczająca obszar roboczy,
- ładowarki do akumulatorów dronów i robotów kołowych (1 ładowarka na pojazd).
